Vins-mono 源码笔记 (6) 紧耦合优化
紧耦合优化滑动窗口的滑动void Estimator::slideWindow() (extimator.cpp中)调用机制：1、processImage()函数中，首先通过 addFeatureCheckParallax()判断marg的策略 ，MARGIN_OLD：marg掉最老的一帧。MARGIN_SECOND_NEW: marg掉次新帧。2、初始化时，若初始化失败或者外参...
