prescan（十三）：使用UDP进行 linux 与 simulink 通讯并解析

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我是靠谱客的博主义气诺言，最近开发中收集的这篇文章主要介绍prescan（十三）：使用UDP进行 linux 与 simulink 通讯并解析，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

一、目的

使用simulink的ros 功能模块进行simulink与linux的通讯存在一个问题，激光雷达数据的下发，速度较慢，并且，simulink对自定义消息格式的模块支持不友好（也可能是我研究的不够深入），现在使用新的方法 UDP 进行建模。

二、simulink模块

使用如上图所示simulink模块模型搭建udp发送模块，由于udp的数据发送是通过字节发送，所以需要进行打包，打包操作是byte pack，点开 byte pack，各参数如下所示：

红色箭头指向数据的类型，原有数据需要满足数据的打包规则，先确定其格式，才能正确打包给udp send，蓝色箭头指向打包方式，在多个数据打包时需要注意，不同的数字代表不同的打包方式，在linux下的解析也是不同的。

上图中， ip address指要发送的目的地网络端口，ip port指要使用的端口。

接收端使用udp recieve模块，如下图所示：

其中，byte unpack是的原打包数据的解析，这个比较重要，不同的解析方式对应出来的数据是不同的，所以在发送端一定需要清楚数据格式，数据的打包规则。

如上图所示，参数 maximum length for message 会影响数据的接收发送成功与否，我这里填 8，是因为在发送端我使用了一个 double类型的数据，它占8个字节。不同的数据类型，在此处的长度是不一样的，如果是多个数据，需要加起来，比如两个 double + 一个float，那么就是 8+8+4 = 20

如上图所示，一个是决定了数据的维度，一般选择1维，一个是选择数据类型。

三、代码模块

定义 udp server：

'''
定义server
'''
import socket
from struct import unpack


if __name__ == '__main__':

    address = '192.168.1.13'
    i_port = 25005
    bufferSize = 1024

    s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

    s.bind((address, i_port))

    #print("address has been binded to :", address)

    while True:
        #print("into the circle")
        data, addr = s.recvfrom(bufferSize)
        #print("after recieve")
        #print("recieve from %s: %s, ", address)
        #data = unpack('f', data[0])
        print(data)

        unpackdata = unpack('d', data)
        print("data type", type(data))
        print("unpack data:", unpackdata)
        print("type of data", type(unpackdata))
        print("data out:", unpackdata[0])
        print("datatype of unpackdata:", type(unpackdata[0]))
        print("lenght of the data", len(data))
        #print(type(data))
        s.sendto(data, (address, i_port))

定义client：

import socket
from struct import pack

if __name__ == '__main__':
    address = '192.168.1.10'
    i_port = 25009
    bufferSize = 1024

    print("ready to set address")
    send = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
    print("set the inet")
    while True:
        for data in [99.9,111.1]:
            data = pack('d',data)
            send.sendto(data, (address, i_port))
            print("before send.recv")
            #print(send.recv(1024))
            #data_recv, ADDR = send.recvfrom(bufferSize)
            print(data)
    send.close()

代码就不详述了，每个函数都可以百度查到的，需要留意的是在 server中我打印了很多数据，这是为了验证从simulink中传输过来的数据，分别是什么格式的，我们接收到的不是可以直接使用的数据，需要打包解析。