Webots模拟RoboMaster S1Webots模拟RoboMaster S1摘要参考资料

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我是靠谱客的博主细心帆布鞋，最近开发中收集的这篇文章主要介绍Webots模拟RoboMaster S1Webots模拟RoboMaster S1摘要参考资料，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

Webots模拟RoboMaster S1

摘要

用webots实现RobotMaster S1的模拟控制，物理模型是借鉴网上开源的，自己做了一定的转轴重合修改，水平有限，世界文件为：Robomaster S1.wbt。
GitHub地址：https://github.com/PeytomX/RoboMasterS1_Webots.git
只实现了以下功能：
1，云台的Yaw，Pitch控制
2，底盘只能前进后退（控制说明会打印出来）。
3，第一视角摄像头显示
目前没有实现的：
1，底盘的麦克纳姆轮模拟
2，发弹
3，鼠标控制
目前想参考kuka的机器人把麦轮做出来，但是没有研究出来，会搞的大神可以一起探讨。
Webots模拟RoboMaster S1世界文件

参考资料

webots-R2020a-rev1百度盘下载地址：
链接：https://pan.baidu.com/s/1xnVMNtDvNJinigwC0fYiXQ
提取码：v36h
官方下载地址：
https://www.cyberbotics.com/ 速度很慢，现在已经更新到2020b了
官方指导资料：
https://www.cyberbotics.com/doc/guide/index
速度比较慢，需要小飞机（ssr）加速，如果英文不好可以用chrome插件彩云小译
第三方参考资料：
https://www.guyuehome.com/6039

https://blog.csdn.net/qq_33816775/article/details/102941035?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1

第三方S1模型文件，包含catia和vrml97

链接：https://pan.baidu.com/s/1N_82wcwb8NRzdUosg8i1uw
提取码：lvxu

机器人控制器代码

用Python写的 代码片.

"""S1_controller controller."""
from controller import Robot, Motor, Camera, Keyboard, Mouse
# create the Robot instance.
robot = Robot()
# get the time step of the current world.
TIME_STEP = 64
print("请用键盘和鼠标控制RoboMaster S1:")
print("- 'W': 前进。")
print("- 'S': 后退。")
print("- 'D': 向右平移。")
print("- 'A': 向左平移。")
print("- '左': YAW逆时针旋转。")
print("- '右': YAW顺时针旋转。")
print("- '上': pitch轴抬高。")
print("- '下': pitch轴下降。")
keyboard = robot.getKeyboard()
keyboard.enable(10)
maincamera = robot.getCamera('camera') #获取相机
maincamera.enable(10) #开启相机，并定义刷新间隔为10ms
yawmotor = robot.getMotor('yaw_motor') #获取yaw轴电机
yawmotor.setPosition(float('inf')) #定义旋转位置为无穷远
yawmotor.setVelocity(0.0) #定义初始速度为0
pitchmotor = robot.getMotor('pitch_motor')
pitchmotor.setPosition(float('inf'))
pitchmotor.setVelocity(0.0)
wheels = []
wheelsNames = ['wheel_fl_motor', 'wheel_fr_motor', 'wheel_br_motor', 'wheel_bl_motor']
for i in range(4):
    wheels.append(robot.getMotor(wheelsNames[i]))
    wheels[i].setPosition(float('inf'))
    wheels[i].setVelocity(0.0)
# 定义ID
# 1-------0
#     |
#     |
#     |
# 2-------3
# y
# |
# |
# -------->X   w为逆时针
Vx=0
Vy=0
w=0  
def Mecanum(Vx,Vy,w,i):  #速度解算子函数
    motorVelocity=[0,0,0,0]
    motorVelocity[0]=Vy-Vx+w
    motorVelocity[1]=Vy+Vx-w
    motorVelocity[2]=Vy-Vx-w
    motorVelocity[3]=Vy+Vx+w
    return motorVelocity[i]
    
while robot.step(TIME_STEP) != -1:
      # yawmotor.setVelocity(1.0)
      # pitchmotor.setVelocity(1.0)
      
      key=keyboard.getKey()
      if (key==ord('W')):
        Vy=5
        print('前进')
      if (key==ord('S')):
        Vy=-5
        print('后退')
      if (key==ord('A')):
        Vx=-5
        print('前进')  
      if (key==ord('D')):
        Vx=5
        print('前进')
      if (key==Keyboard.UP):
        pitchmotor.setVelocity(-1.0)
        print('pitch轴抬高')
      if (key==Keyboard.DOWN):
        pitchmotor.setVelocity(1.0)
        print('pitch轴下降')  
      if (key==Keyboard.LEFT):
        yawmotor.setVelocity(1.0)
        print('YAW逆时针旋转')  
      if (key==Keyboard.RIGHT):
        yawmotor.setVelocity(-1.0)
        print('YAW顺时针旋转')  
      if (key==-1):
        Vx=0
        Vy=0
        w=0
        pitchmotor.setVelocity(0)
        yawmotor.setVelocity(0)
        print('停止')
      # print(key)
      wheels[0].setVelocity(Mecanum(Vx,Vy,w,0))
      wheels[1].setVelocity(Mecanum(Vx,Vy,w,1))
      wheels[2].setVelocity(Mecanum(Vx,Vy,w,2))
      wheels[3].setVelocity(Mecanum(Vx,Vy,w,3))