点云显示

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
void readPcdFile()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
int result=0;
result=pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("E:\微云网盘\sourceCodes\PCL_CloudViewer\PCL_Test\pcd\bun0.pcd", *cloud);
//result=pcl::io::load<pcl::PointXYZ>("E:\微云网盘\sourceCodes\PCL_CloudViewer\PCL_Test\pcd\bunny.pcd",*cloud);
  if ( result== -1) //* load the file
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd n");
system("pause");
    return ;
  }
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
            << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cout << "    " << cloud->points[i].x
              << " "    << cloud->points[i].y
              << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;
  pcl::visualization::CloudViewer viewer("pcd viewer");
  viewer.showCloud(cloud);
  system("pause");
}