字节操作

字节类

python 中处理字节有两种类型，bytes 和 bytearray 类。两者都是序列，前者类似元组（不可更改），后者类似列表。

Bytes Class

bytes 与 str 类相似。创建方法：

1. 由字符创建（ASCII 码），b'{text here}'
2. From an iterable of integers: bytes(range(20))
3. A zero-filled bytes object of a specified length: bytes(10)

bytes 可以与16进制互相转换。（.fromhex() 与 .hex()）。

Bytearray Class

1. Creating an empty instance: bytearray(3)(a three elements byte array)
2. Creating a zero-filled instance with a given length: bytearray(10)
3. From an iterable of integers: bytearray(range(20))
4. Copying existing binary data via the buffer protocol: bytearray(b'Hi!')

Common Operations

参考字符串操作。

转换

将 Python 其余数据类型转换为 Bytes

Numpy

np.tobytes() 将 np.ndarray 转换为字节串，按照行主格式。

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x = np.array([[0, 1], [2, 3]], dtype='<u2') # 小端，无符号整形，两个字节
x.tobytes()
# b'x00x00x01x00x02x00x03x00'

np.frombuffer() 将字节串转换为np.ndarray。

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np.frombuffer(b'x01x02', dtype=np.uint8)
# array([1, 2], dtype=uint8)

两者配合

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x = np.array([[0, 1], [2, 3]], dtype='<u2') # 小端，无符号整形，两个字节
y = x.tobytes()
x_flat = np.frombuffer(y, dtype=np.uint16)
# np.ndarray([0, 1, 2, 3])

• Example: ROS 点云转换

ROS 中点云一般是字节串形式接受，规定了编码格式。一般是一小块中包含了 x, y, z 的信息。可以用 Numpy 快速解码

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# 假设就一个点 (0, 1, 2)
a = np.arange(3) 
b = a.tobytes()

# 定义每个数据块的格式
data_type=np.dtype([('x', np.int64), ('y', np.int64), ('z', np.int64)])
c = np.frombuffer(a, dtype=data_type)

c['x'] # x 信息

Struct

struct.pack(format, v1, v2, ...) 与 struct.unpack(format, buffer)。

Format

format 中一位对应后面一个值，与 C 类似。

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pack('hhl', 1, 2, 3)
# b'x00x01x00x02x00x00x00x03'

unpack 返回是元组，每个元素与format 一一对应。

最后

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