一种基于MQTT的请求/响应模型
MQTT简介MQTT是一个基于TCP/IP的传输层协议，抽象出发布订阅机制，便于应用程序解耦业务和扩展功能。该协议常见于工业自动化、物联网、SCADA系统等场景。MQTT不适合机器人我最近在做巡检机器人，当初跟后台的同事讨论用什么协议时，选择了MQTT，因为：后台能主动向机器人发消息（反例，HTTP只能靠机器人轮询）协议相对轻量，单片机也能跑起来（反例，websocket较为重量）基于话题的pub sub机制，便于消息的解耦和扩展（反例，raw socket缺少话题机制）能穿透NAT，不用
