「 SLAM lesson-2.2 」建图、度量地图、拓扑地图
结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。1.建图 地图是对环境的描述，但这个描述并不是固定的，需要视SLAM的应用而定。地图大体上可以分为：2D栅格地图、拓扑地图、3D点云地图和网格地图。对于家用的扫地机器人，这种主要在低矮平面里运动的机器人，只需要一个二维的地图，标记哪里能通过，哪里存在障碍物，就够它在一定范围内......
