VINS-Mono详解代码框架
代码框架/feature_tracker 视觉前端n.subscribe(IMAGE_TOPIC, 100, img_callback) 订阅图像话题，执行回调函数img_callbackimg_callback()trackerData[i].readImage(ptr->image.rowRange(ROW * i, ROW * (i + 1)), img_msg->header.stamp.toSec()); //读取图像进行处理//! void Feature
