爱笑吐司

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4年2月16天

相机姿态估计(五)--DLS

论文:A Direct Least-Squares (DLS) Method for PnP求解过程看着挺吃力的,看懂的还请多多指正。本文针对PnP问题,采用非线性最小二乘直接计算,主要贡献如下:1.提出通用的n点(n≥3)姿态(all pose)计算方法,设计了独特的非线性最小二乘代价函数。2.无初始化要求,性能接近极大似然(MLE)方法的结果3.非线性最小二乘代价函数不依赖...