基本模型预测控制（MPC）原理1 模型预测控制的基本思想2 简单离散情况下的MPC3 约束条件的转化4 约束优化
文章目录1 模型预测控制的基本思想2 简单离散情况下的MPC2.1 状态空间以及连续到离散的转化2.2 算法原理3 约束条件的转化3.1 输入向量变化量的约束3.2 输入向量的约束3.3 输出向量的约束4 约束优化1 模型预测控制的基本思想假设拥有一个精度较高的可以描述系统的状态空间方程，显然我可以根据当前的状态的未来的输入预测出未来的状态。由此可以定义包含两项的损失函数一项是预测的未来状态和期望的未来状态的距离另一项是输入变化量的模长显然，我们希望优化关于未来输入的损失函数，使得这两项最小，
