VINS-Mono代码学习记录（八）--processImage( )续(包含初始化）
上一节其实已经学到了初始化的部分，就是求解相机和IMU的外参数：旋转。接下来继续吧…在processImage( )中，涉及到初始化的代码为： //[4]判断是初始化还是非线性优化 if (solver_flag == INITIAL)//初始化 { if (frame_count == WINDOW_SIZE)//如果帧数已经到达滑动窗口设定的帧数，就进行优...
