【UGV】从单个麦轮受力到麦轮小车运动学分析简介单个麦轮受力分析单个麦轮速度分析正运动学逆运动学附Ref：
文章目录简介单个麦轮受力分析单个麦轮速度分析正运动学逆运动学附Ref：简介移动机器人的运动学模型决定了如何将车轮速度映射到机器人的本体速度，而动力学模型则决定着如何将车轮扭矩映射到机器人的加速度。运动学建模中的两个重要问题：车轮必须以什么速度行驶，才能达到给定的期望底盘速度 q˙\dot{q}q˙？考虑到各个车轮行驶速度的极限，底盘速度的极限是多少？首先熟悉一下麦轮的移动方式。如上图所示，为麦轮常见的三种移动方式（向前，平行，斜向上）。单个麦轮受力分析首先说明一点，下图为麦轮与地面接
