《机器人动力学与控制》第十章——独立关节控制 10.3.3 PID 控制器 10.3.4 饱和度
在PD控制器里为了消除常值扰动带来的影响需要较大增益。但可以在保持增益不大的情况下增加积分项来获得0稳态误差。因此，让我们增加一个积分项去到PD控制器里面。新的系统框图如下新的系统是Type 2型系统，该PID控制器能实现受阶跃扰动情况下对阶跃响应的稳态跟踪，当然前提是该闭环系统稳定。PID控制器控制结构为此时该闭环系统为三阶系统对该多项式使用Routh-Hurwitz判据，发现只...
